Zvanično, danas se usvaja da je četri najveća pratioca Jupitera otkrio teleskopom slavni astronom Galileo Galilej 7. januara 1610. godine. Priča se da ih je samo nekoliko nedelja pre njega posmatrao jedan drugi astronom, Simon Marijus. Otkriće je bilo epohalno jer je pomoglo učvršćenju Kopernikove teorije da Zemlja nije središte svakog kretanja, tj. da oko drugih planeta isto tako mogu obilaziti meseci. Takođe, otkriće je potvrdilo Keplerove zakone, a u istom stoleću ovi pratioci će pomoći danskom astronomu Olafu Remeru da 1675. odredi brzinu svetlosti i dokaže njenu konačnost. Ovi sateliti će, isto tako, biti korišćeni i za tačno određivanje zemljopisne dužine bilo kog mesta na Zemlji, a početkom XX veka njihove putanje će ukazati na značaj rezonantnih fenomena u nebeskoj mehanici. Takođe, u XX veku će analiza Jupiterovih pratilaca pomoći razumevanju nastanka Sunčevog sistema.

Otkriće Jupiterovih meseca spada u red velikih astronomskih otkrića. Koliko je danas poznato, njih je prvi golim okom posmatrao još 364. godine pre Hrista kineski astronom Gan De, premda se veruje da je on video samo Ganimeda, koji je najveći i najsjajniji Jupiterov satelit.